马斯克支持的实验室，如何使机器人像人类一样灵活地操纵物体？
“手动操作”对于人类来说轻而易举，因为我们能够在不假思索的情况下自如地适应并协调自己的手指，运用手掌皮肤的摩擦力与重力特性，单手完成诸多工作。但对于机器人而言，这却非常困难。
人类从婴儿时期开始，就经历了多年的学习与演练才慢慢掌握这种强大的手动操作能力; 相比之下，机器人显然没有那么多时间。其中的挑战在于，我们必须找到一种速度更快且效率更高的学习方法，不仅能够让机器人以手动方式实现反复操作，同时意识到哪些动作有效、哪些动作无效。
为此，OpenAI的研究人员正在利用强化学习训练卷积神经网络，从而控制一支拥有五根手指的Shadow手臂进行物体操控，而这整个学习过程只有短短50个小时。通过在模拟当中进行操作学习，加上经过精心设计的随机化模拟方法，更好地匹配现实世界中的场景需求。如此一来，即使从未接触过任何真实物体，Shadow手臂仍然能够顺利学会手动操作的精髓所在。
在理想情况下，只要有足够的计算能力，所有机器人都可以接受模拟训练。但问题在于，现实世界无法被完全精确地模拟出来，特别是在涉及摩擦、顺应性以及物体间相互作用等细小因素时，精确模拟将变得更为困难。因此，在可接受的状态内进行模拟虽然效果不错，但模拟成功与现实世界成功之间始终还存在着巨大的鸿沟。这会在某种程度上降低模拟训练的价值。
为了解决这类问题，很多研究人员会选择尽可能提升模拟场景的准确性，以便从中提取出一些有用的成果。但OpenAI却反其道而行之，选择了以可变性为主、准确性为辅，为仿真模拟提供一系列略有不同的参数调整方案，从而确保通过训练形成的行为方式足以在模拟场景之外起效。该项目名为“Dactyl”。
需要重申的是，OpenAI非常清楚其所使用的模拟场景并不足以精确反映各项重要指标——例如摩擦系数以及机器人手指随时间推移而表现出的运动方式等。为了让机器人准确概括其当前学习的内容，OpenAI尽可能引入更多模拟方面，从而覆盖一切无法良好建模的可变性因素。其中包括物体的质量与尺寸、物体表面与机器人指尖的摩擦力、机器人关节的阻尼水平、执行器力度、关节限制、电机间隙以及噪音大小等。这些因素会对物体施加较小的随机力以获得额外的未建模动态参数。当然，这一切仅仅是在操作层面——在物体姿态估计当中，OpenAI也以多种变化方式训练RGB相机，从而降低可视化的实现门槛。
OpenAI将此称为“域随机化”。在谈到手动操作时，OpenAI方面表示：“我们希望了解，经过扩展的域随机化方案能否解决远超现有机器人技术实现方法的任务。”在这方面，OpenAI构建了两套独立的神经训练网络，其中一个负责视觉，另一个负责操作，通过相互配合观察方块物体的姿态并以多种方式对其进行操控，如下图：
这些方块的操作（系列至少需要连续成功执行50次操控）源自6144个CPU核心与8个GPU在50小时内收集到的长达100年的机器人模拟实验结果。系统得到的惟一反馈（模拟与IRL）就是方块的位置以及手臂指尖的位置。在这项实验中，系统最初并不具备任何方块抓取概念或者操纵方法认知。因此，必须从零开始总结经验，包括手指旋转、多指协调、配合重力条件的力量控制与调整等。该系统整合了人类在进行手动操作时使用的所有技术，并对其做出了一系列细小且有趣的修改，比如：
对于精确抓取，其策略倾向于使用小指而非食指或中指。这可能是因为与食指、中指以及无名指相比，Shadow Dexterous机械手的小指具有额外的自由活动空间，因此更加灵巧。但在人类身上，食指与中指则通常更为灵巧。这意味着该系统能够准确发现人类的抓取动作与习惯，但同时也能很好地结合自身的限制与能力特性进行调整。
这个过程经过了50个小时、累计收集了超过100年的机器人模拟经验，使得6144个CPU核心与8个GPU成功完成了50次方块的抓取动作。
此外，研究人员还发现，机械手与人类在手指旋转的方式中存在着一种有趣的区别——也就是机器人是用两根手指夹起物体，并以其为轴进行旋转。而在人类中，幼儿由于运动水平还没有发展成熟，因此更倾向于使用手指的近端或中间指骨旋转物体。只有在达到一定年龄后，他们才会大量使用远端指骨，形成成人习惯。
以上研究结果证明，我们确实能够立足模拟环境训练机器人执行复杂的物理操作，并将这些来自模拟环境的技能应用于真实世界。这一点非常重要，因为模拟训练的速度要远远高于真实世界训练。
近日来自OpenAI实验室的研究人员已经教会机器人如何和人类一样灵活地操纵物体。OpenAI实验室获得埃隆·马斯克和彼得·泰尔等亿万富翁的支持。该项目在OpenAI研究论文（题为《学习灵活的手动操作》）中有详细说明，并使用强化学习模型帮助机器人手掌握如何精确地抓住和操纵像正方体这样的物体。
研究人员称，机器人在短时间内积累了相当于100年的经验。研究人员在论文中写道：“虽然对物体的灵活操控是人类的一项基本日常任务，但对自主机器人来说仍然具有挑战性。现代机器人通常被设计用于受限设置中的特定任务，并且很大程度上无法利用复杂的末端执行器。相比之下，人们能够在多种环境中执行各种灵巧的操作任务，使人手成为机器人操纵研究的灵感来源。”
在帮助计算机视觉模型识别被操纵物体的样子之后，研究人员转而进行了艰苦的工作，即使用384台机器来训练模型，以使用模拟的摄像机图像来预测物体的方向。为了加快学习速度，研究人员将项目的许多方面随机化，如重力和正方体表面的纹理等。所有这些都有助于让AI更好地了解在现实生活中操纵像这个正方体这样的东西会是什么样的 - 以及足够的变量来帮助AI学习如何处理任何模式。
卡内基梅隆大学机器人研究所的Smruti Amarjyoti告诉The Verge，这项研究本身并未预示机器人操纵方面的任何突破。但他表示，所产生的机器人手部动作是“优雅的”，他没有意识到可以通过人工智能实现。其他研究人员指出，该项目仍存在许多局限性，例如任务仅限于手掌朝上的机器人和机器人使用不是特别大的正方体。
马斯克的时间管理法则？
1. 是一种高效的时间管理方法。
2. 马斯克认为，时间是一种非常宝贵的资源，要合理利用。
他的时间管理法则包括：将时间分为5分钟、15分钟、30分钟、1小时、2小时、4小时和8小时等不同的时间段，然后根据任务的重要性和紧急程度来安排时间；避免无效的会议和电子邮件，尽可能减少时间的浪费；保持高度专注，避免分心和浪费时间。
3. 可以帮助人们更好地管理时间，提高工作效率，实现更多的目标。
同时，这种方法也需要人们有很强的自律性和专注力，才能真正发挥出效果。
您好，马斯克的时间管理法则主要包括以下几点：
1. 高效利用时间：马斯克认为时间非常宝贵，每一秒都应该被充分利用。他会尽可能地减少浪费时间的行为，如社交媒体、电视等。
2. 制定清晰目标：马斯克认为明确的目标和计划是成功的关键。他会制定具体、可衡量的目标，并在日常工作中落实这些目标。
3. 集中精力：马斯克善于将注意力集中在当前任务上，不会被其他事情分散注意力。他会在一定的时间内专注于一个任务，提高效率。
4. 自我管理：马斯克非常自律，他会制定自己的工作计划和时间表，并严格遵守。他认为自我管理是成功的重要因素之一。
5. 多任务处理：马斯克能够同时处理多个任务，他会根据优先级和时间要求进行优化，并在不同任务之间灵活切换。
6. 充分休息：马斯克认为休息和放松对于保持高效是必要的，他会定期休息和锻炼身体，以保持体力和精力。
马斯克的时间管理有几个主要的法则:
1. 把重点放在关键任务上
马斯克坚持始终专注于对公司产生最大影响的关键任务上。他每周会定义1-5个主要任务,并持续追踪完成情况。
2. 避免非必需的会议
马斯克很少参加无关紧要的会议,他讨厌浪费时间开没有重点的例行会。他会尽量通过邮件交流。
3. 把重要项目分为可管理任务
马斯克善于将大的项目分解为小的、可管理的任务。他重点管理每项任务进度而不是直接管理整体进度。
4. 拒绝探头式管理(管理每小步工作)
马斯克不会管理下属的每一项小工作,而是指定好任务目标并交给专家自己完成。他只关注最终结果。
5. 委派和信任他人
马斯克把重要的管理任务委派给值得信赖的下属,并给足其决策权限。他只在有必要时介入提供方向。
6. 提取工作中的乐趣
马斯克强调要乐此不疲地投入工作,找到工作中的乐趣。他说工作是一种特权,而不是义务。
7. 充足的睡眠和周末休息
马斯克平时每天睡7-8小时,周末也有充足的时间休息恢复。他相信睡眠对于创造力和效率非常重要。
总的来说,马斯克的时间管理注重把控重点,合理委派,以及保持足够睡眠。他把时间花在最有价值的地方,找到工作的乐趣并赋予它使命感。
马斯克将成为全球首富！有反对意见吗？
我们知道马斯克是不拿工资的，但是仅仅按照这份股权激励计划的现值，马斯克每年的报酬将高达2.6亿美金，超过苹果CEO库克2017年总报酬1.02亿（Source：Bloomberg）美金的两倍。这份计划自从诞生以来就引起了不小的争议，一方面特斯拉前两大股东Baillie Gifford 和T. Rowe Price Group表示支持该计划，另一方面两大机构投票咨询商ISS和Glass Lewis却建议客户反对该计划。那么作为一名中小投资者，到底应该是支持还是反对呢？
Source: Tesla Investor Relationship
短期来看，支持该计划是对中小投资者最有利的选择。这里我们看两个事情，就明白为什么了：
2月6日，马斯克的SpaceX公司将一辆特斯拉跑车发射上火星轨道，次日特斯拉股价上升3.3%，市值增加约18亿美金。
3月11日，马斯克在SXSW发表讲话，表示最快明年将开始火星殖民计划的第一阶段任务，次日特斯拉股价上升5.6%，市值增加约31亿美金。
这两个事情和特斯拉的运营状况并没有直接的关系，然而由于马斯克的关系，特斯拉的股价受到了直接的影响。根据目前的情况，埃隆.马斯克是带主角光环的，从其对市场的影响看，该价值并不止26亿美金。另一方面，想一想要是马斯克明天宣布退休不担任任何特斯拉职务了，特斯拉很有可能会在当天下跌5%-10%，这样少掉的市值也不止26亿美金了。
但是如果你准备长期持有特斯拉，那么投反对票或许是更好的选择。以下是我们的理由：
● 该计划非常的贵，是我们目前看到的CEO报酬中最贵的，按照目前现值算，我们前面提到超过了库克的报酬两倍不止。如果用1/10的报酬，去聘请一个福特CEO Mark Fields差不多的职业经理人来日常管理，而让马斯克担任主席制定方向，会不会对特斯拉其实更好呢？
● 该计划中的目标达成条件只有三项：市值，收入，EBITDA。在较短的时间内，我们认为这三项是可以通过增加杠杆或是牺牲生产质量来达到的。万一特斯拉为此有所疏忽，在未来也来一出像大众汽车一样的排气门事件，最后损失的将是长期的投资者。
● 该计划并不限制马斯克在特斯拉分配多少时间；马斯克可以将大部分的精力放到SpaceX，openAI或是其它他新的想法上面。这样的话，特斯拉的股东如何保证马斯克将特斯拉的重要性排在其它项目之上呢？
● 如果完成所有12档目标，特斯拉市值将达到至少6500亿，马斯克个人将占有32%（不计算未来稀释），身价超过2000亿美元，很有可能成为全球首富（2017福布斯全球首富身价1120亿美元）。我们脑洞大开一下，届时马斯克意气风发，又具有更大的话语权，决定用大量资源制造一辆只有在火星环境才能开动的汽车，一旦成功将成为火星探索的唯一交通工具，价值巨大，如果失败，将使特斯拉债台高筑，大幅影响主营业务，这样的决定，作为投资人是支持还是反对才好呢？
所以，大致上我们可以看到，该计划短期来说对股东是利大于弊的，但是长期来说却是在鼓励一种非胜即败的经营，增加了风险，对于特斯拉公司的长期投资者来说未必是一件好事
我说人无股权不富，谁赞成，谁反对？
无论是亚马逊的贝索斯，还是腾讯公司的马化腾，他们之所以是首富，主要原因还是得益于公司的股价高，也就是我们所说的手里有股票。那么问题来了，特斯拉创始人马斯克未来有没有机会成为全球首富呢？我认为还是有很大的可能性！大家往下看！
为什么说马斯克有机会成为全球首富？
男怕入错行，这是真理！马斯克的赛道选的很好，无论是新能源汽车还是太空事业，都可以说是未来确定的大趋势性行业。
从资本市场上来看，特斯拉目前市值超过了1445亿美金，如果特斯拉达到6个月平均1000亿美元的市值，将首次触发股权奖励，使马斯克可以350.02美元的价格购买169万股特斯拉股票，也就是说，只要特斯拉的股价越高，马斯克未来就能赚很多钱！
这个大胆的奖励机制概括了特斯拉成为世界上最大公司之一的计划，这将使得马斯克可能成为这个世界上最富有的人！
马斯克能完成特斯拉的目标吗？
马斯克未来如果说是能把特斯拉的股价提升12倍的话，马斯克就有机会成为全球首富，算上马斯克自身持有的特斯拉股价，再加上完成该目标能够获得的最大期权价值奖励560亿美元，马斯克的总身价届时将达到惊人的1760亿美元。
要知道，现在全球首富是亚马逊创始人贝索斯，其身家接近1400亿美金。
从资本市场的角度来说，让一支股票完成12倍，其实也不算是难事。要知道，2018年的时候，特斯拉的股价也才500亿美金出头的样子。美国的可口可乐和中国的茅台的股价神话在资本市场上并不少见！
马斯克手里能打的牌很多，除了手里的特斯拉外。马斯克手里的星链很厉害，大家想一想，如果spaceX卫星提供10Pbps的互联网流量，世界上40%的人使用其进行上网。因为发射能力上，无竞争者，所以Starlink以后是垄断，挤压电信空间，这就已经足以马斯克成为全球首富了！
所以，基于以上的简短分析来看，我认为马斯克成为全球首富的机会很大。当然了，我是站在特斯拉和星链发展顺利的情况下做出的回答！
埃隆·马斯克超越比尔·盖茨，成为目前全球第二大富翁。他什么时候会成为世界首富？
“比尔·盖茨爵士捐款超过270亿美元”。如果他从来不捐赠，一直拥有微软45%的股份份额，至今没有人能超越他，因为按照今天的价格他将拥有3750亿美元的身价。
比尔·盖茨现在已经对生活有了不同的看法。
毫无疑问，埃隆·马斯克是地球上最聪明的人之一。不过马斯克已经不再把致富排在第一位。他与世界首富贝佐斯相差的只是虚幻的股票数字。
马斯克卖掉了自己所有的房子，只是为了自己的梦想和改变世界而努力。马斯克一直致力于学习不同的独特技能。他将自己的童年和全部时间都花在学习与行动上。
那就是他的传奇。
关于比尔·盖茨，他也是另一个传奇人物。我们无法比较它们。两者都是“思想过程”和“技能”中的瑰宝。只要尊重他们。我只能说，我对他们两个都有尊重。
排名只是一个数字，两者都无法根据其传奇技能排名。只要真正去解决全人类的痛点，不是首富也会得到尊重。
我们更应该学习清末状元张謇，一个完美的商人具有富贵雅仁才是真正成功的，那才是值得被尊重的人。
